Sistema que controla la màquina i tracta de controlar o modificar la velocitat i acabar parades dels eixos en moviment, per aturar qualsevol dos contactes (pacient o màquina) abans d'una col. lisió real. Sistema de prevenció de la col. lisió de es veu a les posicions actuals i vectors de velocitat els eixos per determinar una velocitat segur i situar els límits de moviment continuar. Es pot limitar la velocitat només si va continuar el moviment a la velocitat provocaria una col·lisió.