Systemet, der overvåger maskinen og forsøger at kontrollere eller ændre hastigheden for og afslutte stopper akser i bevægelse, at stoppe enhver to kontaktpersoner (patient eller maskine) før en faktiske kollision. Kollisionen forebyggelse system ser på de aktuelle positioner og velocity vektorer af akserne til at bestemme en sikker hastighed og position grænser for motion at gå videre. Er det muligt at begrænse velocity, kun hvis fortsatte bevægelse med denne hastighed ville forårsage en kollision.