Du terme Volé (en Italien). La pratique du rubato date du 16e siècle, de la monodie accompagnée et du chant librement ornementé, mais ce fut au 19e siècle qu'il fut à la mode. Indique, sur une partition, que le passage doit être exécuté avec une grande liberté rythmique. Jouer librement, sans tempo régulier.

Se dit aussi de la technique consistant à décaler légèrement le rythme de la mélodie en accélérant certaines notes et en ralentissant certaines autres, alors que l'accompagnement reste strictement mesuré.