Capacità di afferrare fisicamente qualcosa. Tutti i primati hanno mani prensili. Ad eccezione degli uomini, hanno tutti anche piedi prensili. Le scimmie più grandi del Nuovo Mondo (Cebidae) hanno anche la coda prensile. Anche alcuni marsupiali che vivono nelle isole orientali dell'Indonesia ed in Nuova Guinea hanno questa caratteristica.