Systeem dat de machine controleert en probeert om te controleren of de snelheid wijzigen en beëindigen van de haltes van de assen in beweging, om te stoppen met elk twee contactpersonen (patiënt of machine) voordat een werkelijke botsing. De botsing preventiesysteem kijkt naar de huidige positie en snelheid vectoren van de assen een veilige snelheid bepalen en de positie van grenswaarden voor beweging om verder te gaan. Is het mogelijk om te beperken snelheid alleen als beweging voortgezet op die snelheid zou leiden tot een botsing.