Systemet som overvåker maskinen, og prøver å kontrollere eller endre hastigheten og avslutte stopper av aksene i bevegelse, for å stoppe enhver to kontakter (pasienten eller maskin) før en faktisk kollisjon. Kollisjonen prevention system ser på gjeldende posisjoner og velocity vektorer på aksene for å finne en trygg hastighet og plassere grensene for bevegelse å fortsette. Er det mulig å begrense velocity bare hvis fortsatte bevegelse ved at velocity ville føre til en kollisjon.