สัตว์กับ limbs สี่ที่วิวัฒนาการมาจากบรรพบุรุษปลาทั่วไปในระหว่างรอบระยะเวลา Devonian (~ 365 ล้านปีก่อน) Tetrapods รวมถึงครึ่งบกครึ่งน้ำ สัตว์เลื้อยคลาน นก และสัตว์ ว่า "tetrapod" ตามตัวอักษรแปล "four-footed" หลายสัตว์ในกลุ่มนี้มี limbs ดัดแปลงสำหรับโหมดของการขนส่งที่แตกต่างกัน มนุษย์เดินตรงบนสองขา กิ่งของปลาวาฬ dolphins และสัตว์ทะเลอื่น ๆ มีวิวัฒนาการมาเป็นครีบและตีนกบ และงูได้สูญเสียขาของตนเองทั้งหมดเข้าด้วยกัน Tetrapods กำลังคิดโดยทั่วไปเป็นสัตว์บก แต่บาง dolphins และปลาวาฬ ได้ส่งคืนให้ทางทะเลสรรค์