由控制器会将零参考通过确定位置的轴的移动轴和监测具体的反馈信息设备特定的运动轴上执行校准步骤的序列。电机械系统、 控制系统和旨在总能找到相同的引用位置。归巢时需要仅在系统通电或者之后对该特定轴的服务。